时间: 2024-04-30 22:19:30 | 作者: 电机
机器人外部主动运转是指经过外部设备操控机器人动作。外部设备可所以输入按钮，上位操控机 PLC 等。
完成 KUKA 机器人外部发动的办法有许多，本节介绍一种最简略的装备办法。该办法是一种不经进程序号，而是经过选定好要运转的程序的外部发动机器人办法。
在 T1 形式下，把用户程序按操控要求刺进到 cell.src，选定 cell.src 程序。
（3）给完【运转注册，$MOVE_ENABLE】信号 500 ms 后，再给机器人【驱动器封闭，$DRIVE_OFF】（需一向接通，且不能为 1 025）信号。
（4）给完【驱动器封闭，$DRIVE_OFF】信号 500 ms 后，再给机器人【过错承认，$CONF_MESS】信号。
（5）给完【过错承认，$CONF_MESS】信号 500 ms 后，再给机器人【驱动设备接通，
（6）给完【驱动设备接通，$DRIVE_ON】信号后，需等候接收到机器人宣布【驱动设备处于待机运作时的状况，$PERI_RDY】信号，接收到信号后再断开【驱动设备接通，$DRIVE_ON】信号。
（7）最终发送一个大于 500 ms 的【程序发动，$EXT_START】信号就可以发动机器人。
断掉【驱动器封闭，$DRIVE_OFF】信号，机器人伺服当即断电，机器人中止。再次发动机器人需按外部发动办法从头再发动。